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工業機器人控制系統的組成

作者: DANBACH 時間:2017-03-09 來源:丹巴赫機器人
摘要:工業機器人控制系統的組成 (1) 控制計算機:控制系統的調度指揮機構。一般為微型機、微處理器有32位、64位等如奔騰系列CPU以及其他類型CPU; (2) 示教盒:示教機器人的工作軌跡和...

       
       工業機器人控制系統的組成
       (1) 控制計算機:控制系統的調度指揮機構。般為微型機、微處理器有32位、64位等如奔騰系列CPU以及其他類型CPU;
       (2) 示教盒:示教機器人的工作軌跡和參數設定,以及所有人機交互操作,擁有自己獨立的CPU以及存儲單元,與主計算機之間以串行通信方式實現信息交互;
       (3) 操作面板:由各種操作按鍵、狀態指示燈構成,只完成基本功能操作;
       (4) 硬盤存儲器:儲存機器人工作程序的外圍存儲器;
       (5) 數字和模擬量輸入輸出:各種狀態和控制命令的輸入或輸出;
       (6) 打印機接口:記錄需要輸出的各種信息;
       (7) 傳感器接口:用于信息的自動檢測,實現機器人柔順控制,般為力覺、觸覺和視覺傳感器;
       (8) 軸控制器:完成機器人各關節位置、速度和加速度控制;
       (9) 輔助設備控制:用于和機器人配合的輔助設備控制,如手爪變位器等;
       (10) 通信接口:實現機器人和其他設備的信息交換,般有串行接口、并行接口等;
       (11) 網絡接口:① Ethernet接口:可通過以太網實現數臺或單臺機器人的直接PC通信,數據傳輸速率高達10Mbit/s,可直接在PC上用windows庫函數進行應用程序編程之后,支持TCP/IP通信協議,通過Ethernet接口將數據及程序裝入各個機器人控制器中;② Fieldbus接口:支持多種流行的現場總線規格,如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。

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