工業機器人系統由三大部分和六個子系統組成，而這三大部分分別是機械部分、傳感部分、控制部分。六個子系統是驅動系統、機械結構系統、感受系統、機器人環境交互系統、人機交互系統、控制系統。下面我們來仔細剖析下六個子系統。
       1、驅動系統  
       想要使機器人運轉起來，就需給各個關節即每個運動自由度安置傳動裝置，這就是驅動系統。驅動系統可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動，或者把它們結合起來應用的綜合系統；可以直接驅動或者通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。
       2、機械結構系統
       工業機器人的機械結構系統是工業機器人為完成各種運動的機械部件。系統由骨骼（桿件）和連接它們的關節（運動副）構成，具有多個自由度，主要包括手部、腕部、臂部、機身等部件。
      （1）手部。又稱為末端執行器或夾持器，是工業機器人對目標直接進行操作的部分，在手部可安裝專用的工具，如焊槍、噴槍、電鉆、電動螺釘（母）擰緊器等。
　  （2）腕部。腕部是連接手部和臂部的部分，主要功能是調整手部的姿態和方位。
　  （3）臂部。用以連接機身和腕部，是支撐腕部和手部的部件，由動力關節和連桿組成。用以承受工件或工具的負荷，改變工件或工具的空間位置，并將它們送至預定位置。
　  （4）機身。是機器人的支撐部分，有固定式和移動式兩種。