次見到AGV小車的人都會感到很神奇。AGV小車為什么可以自己動起來，還能辨別方向？其實這切都是AGV控制系統的進行控制的。隨著AGV技術的發展，AGV控制系統也在不斷的創新和發展。下面丹巴赫機器人就給你們說下AGV控制系統的分類和簡單分析。

    AGV控制系統分為地面控制系統、車載控制系統及導航/導引系統，其中，地面控制系統指AGV系統的固定設備，主要負責任務分配，車輛調度，路徑（線）管理，交通管理，自動充電等功能；車載控制系統在收到上位系統的指令后，負責AGV的導航計算，導引實現，車輛行走，裝卸操作等功能；導航/導引系統為AGV單機提供系統絕對或相對位置及航向。

    1、地面控制系統

    AGV地面控制系統即AGV上位控制系統，是AGV系統的核心。其主要功能是對AGV系統中的多臺AGV單機進行任務分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。

    2、任務管理

    任務管理類似計算機操作系統的進程管理，它提供對AGV地面控制程序的解釋執行環境；提供根據任務優先和啟動時間的調度運行；提供對任務的各種操作如啟動、停止、取消等。

    3、車輛管理

    車輛管理是AGV管理的核心模塊，它根據物料搬運任務的請求，分配調度AGV執行任務，根據AGV行走時間短原則，計算AGV的短行走路徑，并控制指揮AGV的行走過程，及時下達裝卸貨和充電命令。

    4、交通管理

    根據AGV的物理尺寸大小、運行狀態和路徑狀況，提供AGV互相自動避讓的措施，同時避免車輛互相等待的死鎖方法和出現死鎖的解除方法；AGV的交通管理主要有行走段分配和死鎖報告功能。

    5、通訊管理

    通信管理提供AGV地面控制系統與AGV單機、地面監控系統、地面IO設備、車輛仿真系統及上位計算機的通信功能。和AGV間的通信使用無線電通信方式，需要建立個無線網絡，AGV只和地面系統進行雙向通信，AGV間不進行通信，地面控制系統采用輪詢方式和多臺AGV通信；與地面監控系統、車輛仿真系統、上位計算機的通信使用TCP/IP通信。

    6、車輛驅動

    AGV小車驅動負責對AGV的運行狀態進行采集，并向交通管理處發出行走的允許請求，同時把確認指令傳遞給AGV系統。